RRC's Blog

神奈川工科大学 ロボット工学研究部 公式ブログ

幾徳祭お疲れ様でした!! と新部長のあいさつ

どーも新部長になりました!! MJぶちょ~です。

 

 

今回の幾徳祭では、電子工作教室は無事「オルゴールこま」は無くなりました。

さらに第一体育館には約600人のお客様が来てくれました!!

 

本当に有難うございました!!!

 

とてもやりがいのある幾徳祭となりました。

 

来年も頑張って皆様をより楽しくお出迎えできるよう頑張ります!

 

 

今回私が、紹介するのは..........

 

 

 

 

デデン!!!

 

 

 

 

 

 

 

トナーレーサーです!!!

 

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なあ、、知ってるか、、このトナー走るんだぜ、、、

 

 

動画などはありませんが、速度は遅いですが安定して

5個のセンサーを搭載し走りました。その結果.....

 

 

前回の学術研究発表会(去年12月)のライントレース大会で、4位の成績を残すことが出来ました!!!

 

 

今度は、こんな感じの多脚ロボットを作りたいなーと思っています!

 

 

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今後とも神奈川工科大学ロボット工学研究部をよろしくお願いします。

 

 

 

全日本ロボット相撲 関東大会~ロボフェス~

はじめましてこんにちは、新しくなった相撲はんちょーです。

先日10月15日に行われた全日本ロボット相撲関東大会に出場してきました。

 

私達ロボ研からは2台出場しました。

 

結果は・・・

 

一台目 一回戦敗退

二台目 棄権

 

となりました。

奮戦した機体の結果はこちら

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刃がボロボロですね。

相手の横をとることは出来ましたが、こんなことになるとは。

 

棄権の理由としては、回路の沈黙です。

予備もなく、2台連続試合だったのどうにもならなかったですね。

 

次は近畿大会があるので、調整と練習を頑張っていきます。

 

 

ところで・・・

 

今回の関東大会は「ロボフェス」と銘打たれたイベントの一部に組み込まれていました。

ロボフェス2017

 

「マイクロマウス」「ROBO-ONE」「ロボット相撲

の大会を集めたイベントにしたみたいです。

 

ハーフマウスの優勝機体は衝撃的でした。

あんなに速い動きができるものなんですね。

 

様々な種目の競技が見られるのは楽しくていいですね。

聞こえてくる話にも普段見ない競技に対しての感想が聞こえてきました。

こういう形のイベントが増えてほしいですね。(本学でも・・・)

 

それではまた今度。(´∀`)ノシ 

 

 

 

とっても久々な更新です。

はい、どーもこんにちは、こんばんは。

 

書いてる中の人が毎回変わってますが、4月ぶりの更新ですね。

 

遅れてすいませんでした。

 

ではまず前回のブログの内容に触れましょう。

 

今年、1年生は 9人 入りました。(多くもないし少なくもないですね)

個人的にはあと5人は欲しかったです。

 

あと2年が1人減りました;;

 

近況報告が終わったので私が個人的にやっていることでも書きましょう。

 

今、私は「16×16 LEDマトリックス」の制御をやっています。

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これですね。

 

マイコンはmbedしか持ってないので

「よし、mbedで制御しよう!」

ということにして早速やることにしました。

 

ではまずここでLEDマトリックスの制御方法を詳しく知らない人のために

簡単に説明しましょう。

 

こちらがデータシートとなっております。(直撮りですいません)

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1番ピンをHigh(電流を流す)、9~16、25~32ピンをすべてLow(電流を流さない)

にするとことで電流が通り1行目がすべて点灯することになります。

 

1番ピンをHighに9番ピンをLow、あと上の1行分をすべてHigh

にすると一番右上だけが点灯することになります。

電気を高いところから高いところに流れないので当然ですね。

 

これにより、このLEDマトリックスを制御するためには

32個のピンを制御すればいいということになります。

 

はい。ここで問題が発生します。

 

このmbedのデータシートを見てみましょう。

今回使っているmbedはLPC1768というものです。

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そうですね。32個も制御できるピン(水色のところ)が無いですね。

 

ということでこの計画は打ち切り、できません、お疲れさまでした。

 

 

 

冗談はさておき、結局とても強引な方法で解決することになりました。

 

それは「ラインデコーダ」を使うという方法です。

 

今回しようするラインデコーダ

OKI M74HC4514 4 to 16 ライン デコーダー デマルチプレクサー ラッチ入力 」

というものです

 

ラインデコーダとは

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簡単に説明すると入力ピン(A)が4つあり、

その4つのピンのHighとLowの組み合わせで16ピンも

1つだけHigh、他は全部Lowという出力(Q)を作り出すことができるICとなっています。

 

2進数で考えるとわかりやすいかも?

0000が0 1010が10 1111が15 といった具合にその番号のみHighになる

 

0~15まで制御できるので制御可能ピンが16個になります。

4個のピンで16個も制御できるってとってもエコですね。

 

これにより、なんとかmbedでピンの個数が足りそうですね。

 

2個使えば8個のピンで制御できそうですがそれには

1つだけLow、他全部Highというちょっと種類が違う

ラインデコーダを使う必要があります。

 

どっちも一つだけHighので制御すると1列のうち1個だけ光らなくて

あとは全部光っているという状態に常になってしまうので当たり前ですね。

 

今回は1つHigh、他Lowのラインデコーダしか手に入らなかったので

残りの16個のピンはあきらめて1つ1つmbedに繋いで

ラインデコーダで4個(オンオフのために+1で実際は5個)

残っている16個で合計20個(21個)で制御することになります。

 

 ラインデコーダでは1列ずつしか点灯できないからダメなんじゃね?

と思う方もいるかもしれませんが、それは残像現象を利用して

人間の目にはとらえられない速度で点滅を繰り返すことで常に光ってるように

見えるのでご安心ください。(蛍光灯とかと同じです)

 

では、回路はパパッと作って実際に光らせてみましょう。

(回路は抵抗をつけたりジャンパー線で繋げるだけなのでカット!)

 

はい。こちらがラインデコーダを高速で1~16ピンをHighになるように繰り返し

もう片方を全部Lowにした時の写真です

 

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できてますね。

 

では張り切って次は文字を投影してみましょう!

 

プログラムを適当に書いて・・・

 

いざ!

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ぎゃああああああ!

 

 ということで全然うまくいきませんでした。

 

ここからいろいろ思考錯誤するもなかなかきれいになりませんでした。

 

ということでようやくここでggrことにしていろいろあってここまでできました。

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まあきれいにできてますけどいろいろおかしいですよね。

 

どうやら電力をmbedからだけのを直で使っているからか

右に行けば行くほど暗くなっています。(あとたぶん「ボ」じゃなくて「ポ」になってる)

 

一応、さらにここからプログラムをあれこれいじって

全体の明るさは一定にすることができました。

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↑ びふぉー

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↑ あふたー

全体が暗い・・・(しかも左端にまたもや光が)

 

ということでまだまだ自由に投影できるところまでは程遠いですが

これからもっと改良していきたいと思います。

 

電力の問題は外部電源をつけるなどいろいろな解決手段があるらしいので

しっかり調べて挑戦してみたいですね。

 

一応、現在は文字を動かしたり点滅させたり、切り替えたりはできるのでプログラムは

いい感じではないかと思いますが、やっぱり回路部分が問題になってくると

プログラムだけではどうしようもないので作り直すしかなさそうです。

 

ではみなさん!次のブログ更新までオタッシャデー

 

 

電子班 PCに詳しくないPC担当

神奈川工科大学 かわさきバトルロボット in 幾徳祭

今年も神奈川工科大学幾徳祭でかわさきバトルロボットトーナメントを行います。

開催日:11月5日(日)

※去年は土曜日でしたが今年は日曜日の開催となります。

 間違いの無いようお願いします

開催場所:第一体育館(当日は部員が誘導を行います)

受付:9:00~10:00

試合:10:00~16:00

交通機関:小田急本厚木駅下車。神奈川中央交通バス 07系統 鳶尾団地行 89系統 青年の家行神奈川工科大学前下車

ルール:一本先取(準々決勝から二本先取の予定ですが参加する機体数によっては変更させて頂きます。)機体制限は第24回大会のルールを使用します。スタート姿勢の制限時間はありません。スタートミスは1回まで可能です。スタート台を出なければスタートとみなしません。5秒のカウントを行い、その間に相手が復帰できなければ1本とします。リングは本大会のリングを参考にしたものを使用します。台引きの必要はありません。参加者1名による複数台の登録は可能です。

参加していただける方は
1.団体名(フリガナ)
2.参加者名(フリガナ)
3.機体名(フリガナ)
4.可能ならば特徴
5.車の有無(駐車場の数に限りがありますのでお気をつけください。駐車場をご利用の方は早めに連絡を頂けると幸いです。)
6.車をご利用の方のみ、ナンバーと車種(当日の誘導と駐車券発行に必要なので必ずお願いします。)
を明記の上、10月28日(土)までに下記のメールアドレスへ送信してください。
kait.kawasakiアットマークgmail.com(スパム防止のためアットマークを@に変えて送信をしてください。)
ご参加お待ちしております。

※メールアドレスの間違いが無いようご確認お願いします。

運営の都合上、申込無しでの飛び入り参加は出来ません。ご了承下さい。

新学期と勧誘

新学期が始まり勧誘の季節が来ました。

 

 

 

今年は14日現在5人仮入部の1年生が増えました。

 

1年生はやる気があって5コンの機体製作を頑張っています。

 

仮入部目指せ10人超!!

 

この目標のために部員全員頑張っていきましょう

 

電子班 フロン

 

戦車製作記

こんにちは、私はマルチスケイルの戯れ言です。

 

ガールズ&パンツァーというアニメに洗脳されたため

私は去年から1/16サイズ

でポルシェティーガーという戦車のラジコンを作っています。

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車体は自分ですべてモデリングし、3Dプリンターレーザー加工機で作ります。

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今できているのは砲塔部分と履帯の部分です。砲塔は上下動や駐退複座を実現するためにrcサーボモーターが入っています。戦車のデティールがうまく出たので良かったです。

ラジコン戦車なので、540モーターという強力なモーターを使っていて、その制御のための回路をつくりました。

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ちなみに中央の銅色の部品は大学で鋳造で作ったヒートシンクです。うまくいきましたが、時間とお金がかかりすぎるので、今後も作るかは謎です。

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Arduinoでの動作テストもOKだったので、今後はこれを車体に組み込んでいきたいと思います。

完成は3月中を目指しますが、気長にお待ちください。

今年初めての更新

 

あけましておめでとうございます(激遅)

 

電子班のskです

 

去年の話になりますが、学術発表会の話。

 

電子班はライントレーサー大会に出場しました。

 

その時の自分の機体がこれです!

 

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なんだかジャンパー線汚いし、

 

養生テープ見えてるし、

 

電池ボックスの値段シール剥がしてなかったり・・・(剥がしとけよ)

 

元部長にジャンパー線が汚くてもじゃもじゃとか天パとか色々言われました。

 

後大会当日3日前に機体が動かなくなったときは困りました。

 

でもライントレーサー大会では3位に入賞できました。 やったね!

 

今年の目標は見た目が綺麗な機体を作ることです。

 

 

 

(電子班 SK )